吴乐彬，王宣银
Wu Lebin,Wang Xuanyin
摘要：
以并联六自由度机构为对象，研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用。推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型，并分析了稳态误差影响因素；设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC)，该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统。比较自适应阻抗力控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真，结果表明所设计的控制器提高了系统动态响应能力，对环境刚度变化鲁棒性强，可以实现实验室条件下广义力的精确稳定跟踪。
中图分类号:
CJA
