基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

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基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

殷跃红, 胡盛海, 尉忠信, 朱剑英

南京航空航天大学机电工程学院

收稿日期:1996-06-18 修回日期:1997-01-12 出版日期:1997-08-25 发布日期:1997-08-25

FORCE & POSITION PARALLEL LOOP CONTROL FOR MANIPULATOR′S WIPING GLASS BY FNN

Yin Yuehong, Hu Shenghai, Wei Zhongxin, Zhu Jianying

Mechanical Engineering Institute, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,Nanjing, 210016

Received:1996-06-18 Revised:1997-01-12 Online:1997-08-25 Published:1997-08-25

摘要/Abstract

摘要：

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究，提出了力/位并环控制策略，建立了相应的模糊神经网络结构，实施了力/位并环控制算法，在AdeptThree精密装配机器人进行了试验，取得了满意的效果。

关键词: 机器人, 力控制, 模糊神经网络, 主动柔顺控制

Abstract:

The theories of force feedback, active compliance control and fuzzy neural network are dealt with in detail.Firstly the strategy of force & position parallel loop control is presented systematically. By means of it, a related structure of fuzzy neural network is built, and an algorithm is designed. At last, the experimental researches about wiping a plain glass are implemented in an AdeptThree robot manipulator. Good results are obtained.

Key words: robotics, force control, fuzzy neural network, active compliance control

中图分类号:

TP23

殷跃红;胡盛海;尉忠信;朱剑英. 基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制[J]. 航空学报, 1997, 18(4): 501-504.

Yin Yuehong;Hu Shenghai;Wei Zhongxin;Zhu Jianying . FORCE & POSITION PARALLEL LOOP CONTROL FOR MANIPULATOR′S WIPING GLASS BY FNN[J]. ACTA AERONAUTICAET ASTRONAUTICA SINICA, 1997, 18(4): 501-504.

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