模糊分层模型参考自适应控制方法在机器人视觉伺服中的应用

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模糊分层模型参考自适应控制方法在机器人视觉伺服中的应用

张海波^1,2, 徐刚², 孙健国¹

1. 南京航空航天大学 203教研室, 江苏南京 210016;2. 深圳大学工程技术学院, 广东深圳 518060

收稿日期:2005-01-14 修回日期:2005-04-29 出版日期:2006-08-25 发布日期:2006-08-25

Hierarchical MRAC Combined with Fuzzy Conditioning for a Visual Servo Robot

ZHANG Hai-bo^1,2, XU Gang², SUN Jian-guo¹

1. Faculty 203, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China;2. School of Engineering and Technology, Shenzhen University, Shenzhen 518060, China

Received:2005-01-14 Revised:2005-04-29 Online:2006-08-25 Published:2006-08-25

摘要/Abstract

摘要： 研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题。首先建立了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,然后针对该动态LookandMove系统提出了一种带有模糊自调整能力的分层模型参考自适应控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原分层模型参考自适应控制闭环系统的动态性能做了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能。

关键词: 视觉伺服, 机器人, 分层参考自适应控制, 模糊

Abstract: The image-based visual control system is studied .Firstly, the Image Jacobin Matrix (IJM) for GRB-400 robot which is a dynamic look and move system has been established. Then, a hierarchical Model Reference Adaptive Control(MRAC) law combined with a fuzzy regulator is proposed to solve the control problem, and the comparison of the experimental step responses between system with fuzzy logic and system without fuzzy regulator is delivered. The experimental results show the feasibility and advantage of the control law proposed.

Key words: visual servo, robot, hierarchical MRAC, fuzzy logic

中图分类号:

TP242.6⁺2

张海波;徐刚;孙健国. 模糊分层模型参考自适应控制方法在机器人视觉伺服中的应用[J]. 航空学报, 2006, 27(4): 708-712.

ZHANG Hai-bo;XU Gang;SUN Jian-guo. Hierarchical MRAC Combined with Fuzzy Conditioning for a Visual Servo Robot[J]. ACTA AERONAUTICAET ASTRONAUTICA SINICA, 2006, 27(4): 708-712.

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