基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制

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基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制

任艳青，马保离

北京航空航天大学第七研究室

收稿日期:2006-01-11 修回日期:2006-04-02 出版日期:2007-03-10 发布日期:2007-03-10
通讯作者: 马保离

Adaptive Control of Space Robot System Based on Backstepping Design

REN Yan-qing，MA Bao-li

The Seventh Research Division, Beijing University of Aeronautics and Astronautics

Received:2006-01-11 Revised:2006-04-02 Online:2007-03-10 Published:2007-03-10
Contact: MA Baoli

摘要/Abstract

摘要：

结合后退设计方法和自适应控制理论，对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法。当系统的惯性参数未知时，该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零。和已有的算法相比，所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项，明显改善系统的跟踪性能。对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性。

关键词: 空间机器人, 后退设计, 自适应控制

Abstract:

An adaptive control scheme is developed for the tracking control of space robots with an attitude controlled base by combining the backstepping design approach and adaptive control theory.The proposed adaptive control scheme guarantees that the endeffector’s tracking errors converge to zero asymptotically despite the unknown inertial parameters.

Key words: space , robot, backstepping , design, , adaptive , control

中图分类号:

TP273+2

任艳青;马保离. 基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制[J]. 航空学报, 2007, 28(2): 490-494.

REN;Yan-qing MA;Bao-li. Adaptive Control of Space Robot System Based on Backstepping Design[J]. ACTA AERONAUTICAET ASTRONAUTICA SINICA, 2007, 28(2): 490-494.

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