航空学报 > 2007, Vol. 28 Issue (2): 490-494

基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制

任艳青,马保离   

  1. 北京航空航天大学 第七研究室
  • 收稿日期:2006-01-11 修回日期:2006-04-02 出版日期:2007-03-10 发布日期:2007-03-10
  • 通讯作者: 马保离

Adaptive Control of Space Robot System Based on Backstepping Design

REN Yan-qing,MA Bao-li   

  1. The Seventh Research Division, Beijing University of Aeronautics and Astronautics
  • Received:2006-01-11 Revised:2006-04-02 Online:2007-03-10 Published:2007-03-10
  • Contact: MA Baoli

摘要:

结合后退设计方法和自适应控制理论,对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法。当系统的惯性参数未知时,该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零。和已有的算法相比,所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项,明显改善系统的跟踪性能。对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性。

关键词: 空间机器人, 后退设计, 自适应控制

Abstract:

An adaptive control scheme is developed for the tracking control of space robots with an attitude controlled base by combining the backstepping design approach and adaptive control theory.The proposed adaptive control scheme guarantees that the endeffector’s tracking errors converge to zero asymptotically despite the unknown inertial parameters.

Key words: space , robot, backstepping , design,  , adaptive , control 

中图分类号: