摘要： 多刚体系统的动力学方程的建立,已经比较成熟。对于刚体与弹性体的混台多体系统,工作还较少。Likins和Hughes曾讨论过有太阳帆板的卫星的动力学方和。Hughes还讨论了两端各有一个刚体,中间皆为弹性体的多体链的动力学方程。本文应用虚功形式的d'Alembert原理建立任意多体链的动力学方程。
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