仅使用距离量测的多无人机协同环绕未知目标

doi:10.7527/S1000-6893.2023.29535

电子电气工程与控制

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仅使用距离量测的多无人机协同环绕未知目标

黄山¹, 吕永玺¹^,²(), 朱奇¹, 李珂澄¹, 史静平¹^,²

^1.西北工业大学自动化学院，西安 710129
^2.陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室，西安 710129

收稿日期:2023-09-05 修回日期:2023-10-07 接受日期:2023-12-11 出版日期:2024-07-15 发布日期:2023-12-18
通讯作者: 吕永玺 E-mail:yongxilyu@nwpu.edu.cn
基金资助:
国家自然科学基金(62173277);陕西省自然科学基金(2023-JC-YB-526);航空科学基金(20220058053002)

Cooperative circumnavigating of unknown target by multi-UAV using only distance measurements

Shan HUANG¹, Yongxi LYU¹^,²(), Qi ZHU¹, Kecheng LI¹, Jingping SHI¹^,²

^1.School of Automation，Northwestern Polytechnical University，Xi’an 　710129，China
^2.Shaanxi Province Key Laboratory of Flight Control and Simulation Technology，Xi’an 　710129，China

Received:2023-09-05 Revised:2023-10-07 Accepted:2023-12-11 Online:2024-07-15 Published:2023-12-18
Contact: Yongxi LYU E-mail:yongxilyu@nwpu.edu.cn
Supported by:
National Natural Science Foundation of China(62173277);Natural Science Foundation of Shaanxi Province(2023-JC-YB-526);Aeronautical Science Foundation of China(20220058053002)

摘要/Abstract

摘要：

针对全球定位系统（GPS）拒止环境下多架无人机（UAV）对未知目标的协同环绕导航控制问题，提出了一种仅使用距离量测的分布式控制器。与现有的多数算法不同，该控制器不需要无人机及目标的位置信息。首先假设实际距离和距离变化率可用的情况下，设计了一种制导控制器驱动单架无人机环绕目标运动。其次利用二阶滑模观测器在有限时间内完成距离变化率的估计来代替实际距离变化率。观测器的设计使用实际距离量测信息，使得无人机仅利用距离量测即可完成环绕任务。然后在距离环绕控制器的基础上，利用有限时间观测器和距离量测信息完成相对位置估计，进而设计速度协调算法来实现多架无人机对目标的均匀环绕。最后，通过数字仿真和半实物（HIL）仿真验证了方法的有效性。

关键词: 多无人机, 距离量测, 有限时间滑模观测器, 相对位置估计, 均匀环绕

Abstract:

This paper proposes a distributed controller that utilizes only distance measurements to address the problem of cooperative circumnavigating an unknown target by Multi-Unmanned Aerial Vehicle （UAV） in a Global Position System （GPS） denial environment. Unlike most existing algorithms， this controller does not require location information of UAV and target. Firstly， a novel guidance control algorithm is designed to drive a single UAV to circle around the target by assuming that the actual distance measurement and the distance rate measurement are available. Secondly， a second-order sliding mode observer is utilized to complete the estimation of the distance rate in a finite time instead of the distance rate measurement. The observer is designed by using distance measurement information， allowing the UAV to complete the circumnavigation mission using only distance measurement. Then， on the basis of the designed distance circling controller， the finite time observer and the distance measurement information are used to complete the relative position estimation， and then a velocity coordination algorithm is developed to realize the uniform circumnavigation of the target by multiple UAVs. Finally， the numerical and Hardware-in-the-Loop （HIL） simulation results verify the effectiveness of the proposed method.

Key words: multi-UAV, distance measurement, finite-time sliding-mode observer, relative position estimation, uniform circumnavigation

中图分类号:

V249

黄山, 吕永玺, 朱奇, 李珂澄, 史静平. 仅使用距离量测的多无人机协同环绕未知目标[J]. 航空学报, 2024, 45(13): 329535-329535.

Shan HUANG, Yongxi LYU, Qi ZHU, Kecheng LI, Jingping SHI. Cooperative circumnavigating of unknown target by multi-UAV using only distance measurements[J]. Acta Aeronautica et Astronautica Sinica, 2024, 45(13): 329535-329535.

图/表 12

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参考文献 46

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