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机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理
马兴瑞;宋培林;邹振祝;黄文虎
A GEOMETRICAL APPROACH TO DYNAMIC HYBRID FORCE/ POSITION CONTROL OF ROBOT SYSTEM
Ma Xing-rui;Song Pei-lin;Zou Zhen-zhu;Huang Wen-hu
航空学报 . 1993, (7): 406 -410 . 

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