增益可调的预设时间领从式时空协同制导律

doi:10.7527/S1000-6893.2025.32821

电子电气工程与控制

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增益可调的预设时间领从式时空协同制导律

秦明星¹, 王乐¹, 李冰², 席建祥¹(), 赵良玉³

^1.火箭军工程大学，西安 710025
^2.火箭军某部，绵阳 621900
^3.北京理工大学宇航学院，北京 100081

收稿日期:2025-09-24 修回日期:2025-10-30 接受日期:2025-11-27 出版日期:2025-12-09 发布日期:2025-12-08
通讯作者: 席建祥 E-mail:xijx07@mails.tsinghua.edu.cn
基金资助:
国家自然科学基金(U23B2064);国家自然科学基金(62176263);国家自然科学基金(62103434);国家自然科学基金(12072027)

Leader-follower spatial-temporal cooperative guidance law with gain-tunable prescribed-time convergence

Mingxing QIN¹, Le WANG¹, Bing LI², Jianxiang XI¹(), Liangyu ZHAO³

^1.Rocket Force University of Engineering，Xi’an 710025，China
^2.A Certain Department of Rocket Force，Mianyang 621900，China
^3.School of Aerospace Engineering，Beijing Institute of Technology，Beijing 100081，China

Received:2025-09-24 Revised:2025-10-30 Accepted:2025-11-27 Online:2025-12-09 Published:2025-12-08
Contact: Jianxiang XI E-mail:xijx07@mails.tsinghua.edu.cn
Supported by:
National Natural Science Foundation of China(U23B2064)

摘要/Abstract

摘要：

针对三维空间中多枚导弹协同打击机动目标的问题，提出一种收敛时间、攻击时间及攻击角度均可控的协同制导律。通过构建新型增益可调的预设时间稳定准则，在保证增益有界且不牺牲收敛精度的前提下，实现制导律收敛时间的任意设定。该准则引入增益可调机制，兼容定常与时变增益设计，并显著提升预设稳定时间的准确性。首先，提出了预设时间扰动观测器，无需依赖机动目标先验信息，即可在预设时间内精确估计目标加速度。其次，在视线方向，采用领导-跟随架构，为领弹设计攻击时间控制制导律，实现弹群攻击时刻的主动控制；为从弹设计适用于有向通信的分布式预设时间状态观测器，并结合预设时间状态跟踪控制器，确保从弹在预设时间内快速准确估计并跟踪领弹状态，达成多弹攻击同步。然后，在视线法向，提出预设时间视线角控制制导律，驱动各导弹视线角在预设时间内收敛至期望值。最后，通过仿真多组工况验证了所提制导律的有效性和优越性。

关键词: 增益可调, 有向通信, 空间协同, 时间协同, 导弹, 预设时间稳定

Abstract:

To address the problem of cooperative engagement of multiple missiles against a maneuvering target in three-dimensional space， this paper proposes a cooperative guidance law with controllable convergence time， impact time， and impact angle. By constructing a novel gain-tunable prescribed-time stability criterion， the convergence time of the guidance law can be arbitrarily set under the premise of ensuring bounded gain without sacrificing convergence accuracy. This criterion introduces a gain-tunable mechanism， which accommodates both constant and time-varying gain designs， and significantly improves the accuracy of the prescribed convergence time. First， a prescribed-time disturbance observer is proposed， which can accurately estimate the target acceleration within the prescribed time without relying on any priori information of the maneuvering target. Second， in the Line-of-Sight （LOS） direction， a leader-follower architecture is adopted. An impact time control guidance law is designed for the leader missile to achieve active control of the impact time of the missile swarm. For the follower missiles， a distributed prescribed-time state observer suitable for the directed communication is designed， and combined with a prescribed-time state tracking controller to ensure that the follower missiles can quickly and accurately estimate and track the state of the leader within the prescribed time， thereby achieving attack synchronization of multiple missiles. Third， in the LOS normal direction， a prescribed-time LOS angle control guidance law is proposed to drive the LOS angles of each missile to converge to the desired values within the prescribed time. Finally， numerical simulations under multiple cases are conducted to verify the effectiveness and superiority of the proposed guidance law.

Key words: gain-tunable, directed communication, spatial cooperative, temporal cooperative, missile, prescribed-time stability

中图分类号:

V448.133

秦明星, 王乐, 李冰, 席建祥, 赵良玉. 增益可调的预设时间领从式时空协同制导律[J]. 航空学报, 2026, 47(8): 332821.

Mingxing QIN, Le WANG, Bing LI, Jianxiang XI, Liangyu ZHAO. Leader-follower spatial-temporal cooperative guidance law with gain-tunable prescribed-time convergence[J]. Acta Aeronautica et Astronautica Sinica, 2026, 47(8): 332821.

图/表 11

图 1

图 2

图 3

表 1

导弹的初始状态和期望终端视线角

参数	领弹0	从弹1	从弹2	从弹3	从弹4
$r i / m$	13 000	12 000	14 000	13 500	12 500
$r ˙ i / (m ⋅ s - 1)$	-320	-400	-380	-350	-360
$θ i / (°)$	-50	-30	-30	-20	-40
$θ ˙ i / ((°) ⋅ s - 1)$	0.63	0.246	-0.355	-0.779	-0.24
$θ D i / (°)$	-30	-15	-60	-50	-60
$ψ i / (°)$	10	45	40	60	30
$ψ ˙ i / ((°) ⋅ s - 1)$	1.404	0.67	0.521	-0.882	0.12
$ψ D i / (°)$	30	60	10	30	40

表 1

图 4

表 2

图 5

图 6

图 7

图 8

表 3

参考文献 41

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主管单位：中国科学技术协会主办单位：中国航空学会北京航空航天大学

导弹	脱靶量/（10^-5 m）	攻击时间误差/（10^-4 s）	视线俯仰角误差/（10^-5（°））	视线方位角误差/（10^-6（°））
领弹0	2.457	1	1.185	3.693
从弹1	8.541	1	0.964	7.747
从弹2	5.549	1	1.276	0.343
从弹3	1.210	1	1.252	4.997
从弹4	0.179	1	1.166	9.643

导弹	脱靶量/m	攻击时间误差/s	视线俯仰角误差/（°）	视线方位角误差/（°）
领弹0	0.000 2	0.000 1	0.115 4	0.131 8
从弹1	0.005 9	0.004 1	0.122 0	0.111 0
从弹2	0.012 4	0.003 3	0.081 2	0.157 7
从弹3	0.013 0	0.001 3	0.112 6	0.144 1
从弹4	0.013 7	0.001 9	0.117 4	0.150 3

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Leader-follower spatial-temporal cooperative guidance law with gain-tunable prescribed-time convergence

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