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风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制
刘欣;仇原鹰;盛英
Stiffness Enhancement and Motion Control of a 6-DOF Wire-driven Parallel  Manipulator with Redundant Actuations for Wind Tunnels
Liu Xin;Qiu Yuanying;Sheng Ying
航空学报 . 2009, (6): 1156 -1164 . 

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