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一种基于可观测度分析的SINS/GPS自适应-反馈校正滤波新方法
刘百奇;房建成
A New Adaptive Feedback Kalman Filter Based on Observability Analysis for SINS/GPS
Liu Baiqi;Fang Jiancheng
航空学报 . 2008, (2): 430 -436 . 

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