内外干扰下四旋翼无人机防撞方位编队控制（飞行器安全控制专刊）
周文禹 王英杰 欧阳辰昊 郑子轩 岳晓奎
Bearing-based collision-avoidance formation control of quadrotor UAVs under internal and external disturbances
Wen-Yu ZHOU Yingjie Wang Chen-Hao OUYANG Zi-Xuan ZHENG
航空学报
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DOI: 10.7527/S1000-6893.2026.33224
CJA