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基于障碍凸化的改进环流APF路径规划
贾正荣, 王航宇, 卢发兴
Improved circulating APF route planning based on obstacle convexification
JIA Zhengrong, WANG Hangyu, LU Faxing
航空学报 . 2019, (10): 323189 -323189 .  DOI: 10.7527/S1000-6893.2019.23189

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