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航空学报 > 1987, Vol. 8 Issue (12): 663-668

论文

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拟合法轨迹控制及其实现

陈黎明, 陈铮, 费开   

  1. 南京航空学院
  • 收稿日期:1986-08-19 修回日期:1900-01-01 出版日期:1987-12-25 发布日期:1987-12-25

THE CONTROL OF PATH BY CURVE FIT METHOD AND ITS REALIZATION

Chen Liming,Chen Zheng, Fei Kai   

  1. Nanjing Aeronautical Institute
  • Received:1986-08-19 Revised:1900-01-01 Online:1987-12-25 Published:1987-12-25

PDF (PC)

409

摘要： 本文阐述了拟合法轨迹控制的基本原理、方法及应用。提出了在直角坐标系中用多段直线拟合曲线的方法,在极坐标系中用多段阿基米德螺线拟合曲线的方法。并将此方法应用到三自由度球坐标机械手上。实验证明,拟合法轨迹控制的方法是正确可行的。

Abstract: In this papsr, the control of path by curve fit method and its application are presented. In cartesian coordinates, segments of straight line are used to fit a given curve and in polar coordinates segments of Archimedes helix are used. This method is applied to a manipulator with spherical coordinates. The experiments show that it is feasible and easy to be realized.

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