摘要:
提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法。首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法,然后探讨了基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制方法。最后以北京航空航天大学的BH-2新型三指灵巧手为背景,对所提出的方法进行了仿真验证,仿真结果证明所提方法是有效可行的。
中图分类号:
王国庆;张启先;李大寨;何永强. 基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制[J]. 航空学报, 1997, 18(3): 294-298.
Wang Guoqing;Zhang Qixian;Li Dazhai;He Yongqiang. GRASPING CONTROL OF THE DEXTEROUS HAND BASED ON THE DEGREE OF STABILITY OF GRASPING[J]. ACTA AERONAUTICAET ASTRONAUTICA SINICA, 1997, 18(3): 294-298.