摘要： 通讯、导航、识别综合系统在时分多址通讯的基础上可实现无源测距,配备适宜的软件便可完成相对导航功能。许多研究表明,采用广义卡尔曼滤波器可以较好地估计出成员的相对位置。 实际运用时,成员在水平面上（xoy）分布很广（半径500km）,而在高度方向上则分布于狭小的区域内（20km左右）。这样的分布使得卡尔曼滤波器高度估计误差较大（几百米）。引入高度测量数据可减小高度估计误差,高度数据由机载膜盒式气压高度表提供。
丁子明;王盾. CNI相对导航中高度观测量的应用[J]. 航空学报, 1986, 7(4): 393-398.
Wang Dun;Ding Ziming. THE APPLICATION OF ALTITUDE OBSERVATION IN CNI RELATIVE NAVIGATION[J]. ACTA AERONAUTICAET ASTRONAUTICA SINICA, 1986, 7(4): 393-398.
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