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面向城市飞行安全的无人机离散型多路径规划方法
胡莘婷, 吴宇
Risk-based discrete multi-path planning method for UAVs in urban environments
HU Xinting, WU Yu
航空学报 . 2021, (6): 324383 -324383 .  DOI: 10.7527/S1000-6893.2020.24383

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