智能无人机集群协同感知计算研究综述

於志文, 孙卓, 程岳, 郭斌

A review of intelligent UAV swarm collaborative perception and computation

Zhiwen YU, Zhuo SUN, Yue CHENG, Bin GUO

表 1 协同感知过程中不同传感器数据传输带宽需求对比

Table 1 Comparison of data transmission bandwidth requirements for different sensors in collaborative sensing

传感器类型 数据类型 分辨率/频率 原始数据大小 压缩比 传输带宽要求 典型使用场景 摄像头（RGB） 图像 1 080 p @ 30 fps 3-5 Mbps 5：01 0.6~1 Mbps 消费级无人机、农业无人机、工业无人机 摄像头（RGB） 图像 4 K @ 30 fps 15-20 Mbps 5：01 3~4 Mbps 专业级无人机、勘测无人机 激光雷达（2D） 点云 10 Hz 0.5-1 Mbps 2：01 0.25~0.5 Mbps 物流无人机、工业检查无人机 激光雷达（3D） 点云 10 Hz 10-70 Mbps 2：01 5~35 Mbps 自动驾驶无人机、建筑无人机 毫米波雷达 雷达数据 10 Hz 1-10 Mbps 2：01 0.5~5 Mbps 搜索与救援无人机、军事无人机 合成孔径雷达 雷达数据 N/A 100-300 Mbps 2：01 50~150 Mbps 军事和监视无人机、科学研究无人机