%A 王琳, 张庆杰, 陈宏伟 %T 满足LQR指标的群系统编队形成问题优化控制方法 %0 Journal Article %D 2022 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2022.26902 %P 726902-726902 %V 43 %N S1 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_18967.shtml} %8 %X 针对群系统编队形成问题,提出了一种满足LQR(Linear Quadratic Regulator)指标的优化控制方法。首先,建立编队形成问题的数学描述和设计编队形成控制协议。其次,给出群系统实现时变编队的充要条件,借助李雅普诺夫方法分析系统的稳定性。然后,设计了编队协议增益矩阵,给出了控制协议满足LQR指标的最优性条件。最后,仿真实验验证了控制方法的有效性。