%A 王辉, 贾自凯, 金忍, 林德福, 范军芳, 徐超 %T 无人机视觉引导对接过程中的协同目标检测 %0 Journal Article %D 2022 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2020.24854 %P 324854-324854 %V 43 %N 1 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_18294.shtml} %8 2022-01-15 %X 无人机空中自主回收是未来的发展趋势,对空中载具的自动识别是实现视觉引导回收的关键技术之一。目前对于空中关联目标检测的研究局限于单个目标个体,没有充分利用关联目标之间的信息。本文针对空中高动态对接中的关联目标检测问题,提出了一种母机与挂载对接物体的单阶段快速协同目标检测算法,包括相关类别并行独立分支目标检测、相关类别掩模增强检测以及相关类别的特征一致性约束,这些模块能够共同提升检测表现。实验表明,在测试集中该算法相比于YOLOv4能够提升4.3%的平均精度,相比YOLOv3-Tiny能够提升31.6%的平均精度。同时,该算法已应用在MBZIRC2020的高动态空中对接项目上,实现机载图像在线实时处理,团队借此斩获冠军。