%A 王东, 王泽华, 刘洋, GU Dongbing, 王伟 %T 基于事件触发的异构多智能体最优包含控制 %0 Journal Article %D 2020 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2019.23775 %P 723775-723775 %V 41 %N S1 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_17790.shtml} %8 2020-06-30 %X 针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息,提出一种基于边的分布式事件触发观测器,估计领航者输出形成的凸包内点的轨迹。设计加权代价函数评价包含控制的性能,并将输出包含问题转化为最优状态反馈控制设计问题。利用贝尔曼方程和黎卡提方程,给出异构多智能体系统最优输出包含控制的参数设计。选择不同类型的机器人构成多智能体系统,验证算法的有效性。