%A 王萌萌, 张曙光 %T 基于模型预测静态规划的自适应轨迹跟踪算法 %0 Journal Article %D 2018 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2018.22105 %P 322105-322113 %V 39 %N 9 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_17212.shtml} %8 2018-09-15 %X 轨迹跟踪是飞机自主运动控制的关键问题之一。跟踪模型预测静态规划(T-MPSP)是一种新近发展的基于非线性模型的轨迹跟踪算法,但对于飞行器受损等情况下,模型参数相较于标称模型具有较大的偏差时,则可能导致轨迹跟踪效果不理想。提出了基于参数估计的自适应轨迹跟踪算法,在模型预测静态规划(MPSP)的框架下得出解析解,实现了对参数的实时估计,据此更新跟踪模型预测静态规划算法中所使用的模型后,可以有效扩大对参数偏离的适应性,并保留模型预测静态规划计算效率高的特点。通过仿真对比得出,相较于已有的跟踪模型预测静态规划,改进后的算法对模型参数偏离的容忍性明显提高,且算法迭代效率高,适于在线应用。