%A 陈志明, 牛康, 李磊, 吴云华, 华冰 %T 基于BSP-ANN的四旋翼无人机轨迹跟踪方法 %0 Journal Article %D 2018 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2018.21924 %P 321924-321924 %V 39 %N 6 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_17097.shtml} %8 2018-06-15 %X 为了降低无人机轨迹跟踪误差,提高系统抗干扰能力,对反步(Backstepping)法进行改进提出一种基于反步神经网络(BSP-ANN)的无人机轨迹跟踪方法。首先,建立了四旋翼无人机运动学模型;然后,结合Backstepping方法在无人机的姿态控制、轨迹跟踪控制系统中引入Sigma-Pi神经网络,同时设计Sigma-Pi神经网络控制率,并证明该控制率满足Lyapunov意义下的系统稳定;最后,分别给出了相应的仿真实验。仿真结果表明:该算法可以有效降低跟踪误差,缩短无人机跟踪时间,同时可以提高系统的抗干扰能力。