%A 周启帆, 张海, 王嫣然 %T 一种基于冗余测量的自适应卡尔曼滤波算法 %0 Journal Article %D 2015 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2015.0001 %P 1596-1605 %V 36 %N 5 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_15855.shtml} %8 2015-05-15 %X

针对目前自适应滤波算法的不足,在测量系统量测噪声方差未知的情况下,设计了一种基于冗余测量的自适应卡尔曼滤波(RMAKF)算法。通过对系统冗余测量值的一阶、二阶差分序列进行有效的统计分析,可以准确估计系统量测噪声统计特性,进而在滤波过程中自适应调节噪声方差阵R,提高滤波精度。以全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航系统为对象进行了仿真实验,结果表明该算法在测量系统噪声特性未知或发生改变时,可对其进行准确估计,在采用低精度惯性器件情况下,滤波结果较其他主要自适应卡尔曼滤波算法有较明显的改进。