软管连接约束下的加油机/无人机编队跟踪控制
收稿日期: 2022-11-01
修回日期: 2022-12-03
录用日期: 2022-12-29
网络出版日期: 2023-01-12
基金资助
国家自然科学基金(62173273);陕西省自然科学基础研究计划(2020JC-19)
Tanker/UAV formation tracking control with hose connection constraints
Received date: 2022-11-01
Revised date: 2022-12-03
Accepted date: 2022-12-29
Online published: 2023-01-12
Supported by
National Natural Science Foundation of China(62173273);Natural Science Basic Research Plan in Shaanxi Province of China(2020JC-19)
刘博 , 孟中杰 . 软管连接约束下的加油机/无人机编队跟踪控制[J]. 航空学报, 2023 , 44(17) : 328210 -328210 . DOI: 10.7527/S1000-6893.2022.28210
In autonomous aerial refueling mission， a leader-follower strategy based refueling formation flight control method is proposed for the formation flight problem under hose constraint after the docking of receiving Unmanned Aerial Vehicle（UAV） and the tanker. Firstly， a kinematic/dynamic model of the refueling formation under hose constraint is established. Then， a non-singular terminal sliding mode fast convergence controller is designed to meet the fast convergence requirements of refueling formation under hose constraint. For considering complex airflow disturbances and unknown hose disturbances， a trajectory tracking controller for UAV is designed by combining the extended state observer and PI type dynamic inversion control， and prove that the closed-loop system can achieve fast stabilization in finite time based on Lyapunov stability analysis. Finally， the effectiveness of the designed refueling formation tracking control method is verified by numerical simulation.
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