%A 张智, 林圣琳, 朱齐丹, 王开宇 %T 考虑运动学约束的不规则目标遗传避碰规划算法 %0 Journal Article %D 2015 %J 航空学报 %R 10.7527/S1000-6893.2014.0130 %P 1348-1358 %V 36 %N 4 %U {https://hkxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/article_15602.shtml} %8 2015-04-15 %X

针对复杂环境下不规则目标的路径规划问题,提出了一种带有运动学约束的遗传避碰规划算法。以舰载机在航母甲板上的路径规划问题作为研究对象,并且该算法可推广至其他具有此类约束的路径规划问题中,它较好地解决了目标形状复杂、障碍环境复杂、目标运动时带有回转半径约束等特殊问题。在传统遗传路径规划算法的基础上,针对性地设计了三维位置和姿态混合编码、三段法路径解码、轨迹包围盒的碰撞检测及距离计算等方法,并在遗传操作中引入惩罚项和修补策略来辅助算法寻优。最后,为得出复杂环境下的最优路径,基于VC++平台对算法进行了仿真验证。结果表明,在复杂障碍环境下,本文提出的算法可求得最优避碰路径,并满足预先设定的目标回转半径约束,能够有效地解决此类目标的避碰路径规划问题。